Phong trào Ấu sinh Hướng đạo được Robert Baden-Powell thành lập năm 1916, mười năm sau khi thành lập Thiếu sinh Hướng đạo để phục vụ nhiều trẻ em trai chưa đến tuổi Thiếu sinh nhưng lại muốn tham gia vào Hướng đạo. Trong 10 năm đầu đó, nhiều đoàn Hướng đạo đã cho phép các bé trai nhỏ tuổi hơn gia nhập vào các cấp đoàn Hướng đạo hoặc lập riêng hẳn các đoàn Hướng đạo riêng cho các em nhưng không chính thức. Các đoàn Hướng đạo dành cho tuổi nhỏ này đã cung cấp một hình thức Hướng đạo đơn giản hơn nhiều bao gồm kỹ thuật nút dây cơ bản, sơ cứu và tìm dấu cơ bản. Năm 1914, có các bài viết trên Báo Tổng Hành Dinh dành cho trưởng vào lúc đó (Headquarters’ Gazette) vạch ra một kế hoạch chính thức, tuy nhiên đây không phải là những gì Baden-Powell muốn. Thật ra ông muốn tìm một cái gì hơi khác lạ — đó là một phong trào riêng có chương trình và hình dạng riêng của nó.

Năm 1914 Baden Powell thông báo một ngành nhỏ tuổi trong Hướng đạo. Năm 1916, ông xuất bản đề cương cho một kế hoạch như vậy, nó được gọi là ngành Ấu. Người ta đã suy đoán Baden-Powell có thể có một số lý do để gọi ngành này là Sói Con. Sói là một trong các tên mà người bản xứ Mỹ (Native Americans) đặt cho các trinh sát viên tài giỏi nhất của họ; Sói là tên của một khẩu pháo làm tại các xưởng xe lửa tại Mafeking. Vì vậy một đứa bé chưa đến tuổi để trở thành Sói hoặc một Hướng đạo sinh thật sự có thể làm một Sói Con.

Baden-Powell hỏi bạn của ông là Rudyard Kipling để sử dụng Sách Rừng Xanh (The Jungle Book) lịch sử và nổi tiếng của ông để làm khung cảnh cho ngành Ấu. Baden-Powell cũng có viết một sách mới dành cho ngành Ấu là Sách chỉ nam Sói Con (The Wolf Cub's Handbook). Năm 1917, các thành viên nhỏ tuổi được biết đến là các Sói Con.

Trong thập niên 1960 và sau đó, ngành Sói Con khởi sự tại nhiều tổ chức dựa theo đề tài rừng xanh. Một số thay đổi tên thành Ấu sinh Hướng đạo hoặc là tên tương tự như vậy nhưng vẫn giữ các Chuyện Rừng Xanh và lễ nghi Ấu như là truyền thống, thí dụ như việc sử dụng các tên gọi trong Sách Rừng Xanh; và Tiếng Rống lớn (Grand Howl) dùng để báo hiệu khởi đầu và kết thúc các buổi họp mặt Ấu sinh Hướng đạo. Các tổ chức khác giữ tên nhưng thay đổi đề tài sinh hoạt hoàn toàn.

Ban đầu, thành viên của ngành Ấu sinh chỉ mở cho các bé trai trong khi Nữ Ấu sinh Hướng đạo (Brownies (Girl Guides)) được thiết lập như một ngành song hành dành cho các bé gái. Việc này vẫn nguyên tình trạng tại vài nơi. Đa số các tổ chức thành viên của Tổ chức Phong trào Hướng đạo Thế giới nhận nữ vào ngành Ấu sinh Hướng đạo trong khi một số khác có các ngành riêng biệt với cách sinh hoạt khác biệt. Đa số thành viên của Union Internationale des Guides et Scouts d'Europe (UIGSE) có hai ngành giới tính riêng nhưng cùng được gọi tên chung là Sói Con và dùng chung đề tài rừng xanh cho sinh hoạt.